TY  - RPRT
TI  - CLARAty: an architecture for reusable robotic software
AU  - Kim, W. S.
AU  - Estlin, T.
AU  - Simmons, R.
AU  - Bajracharya, M.
AU  - Wright, A.
AU  - Nesnas, I. A.
PY  - 2003
UR  - https://ntrs.nasa.gov/citations/20210005245
ID  - 20210005245
ER  -